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  在許多文獻(xiàn)中已經(jīng)報(bào)道了對(duì)柔性關(guān)節(jié)操縱器的自適應(yīng)控制的使用，控制允許系統(tǒng)模型中存在不確定性；自適應(yīng)控制方案中得出，在自適應(yīng)控制中，主要關(guān)注的是在自適應(yīng)參數(shù)收斂之前可能的過度瞬態(tài)響應(yīng)，在使用了魯棒控制和利用反饋線性化。
  
  該方法使用兩種估計(jì)程序。在閉環(huán)系統(tǒng)中沒有研究穩(wěn)定性分析，在開環(huán)系統(tǒng)中允許有顯著的參數(shù)。過去，基于不確定性的結(jié)構(gòu)條件，即匹配條件，已經(jīng)構(gòu)建了許多控制策略。然而，在某些情況下，這種情況并不適用于包括柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手的情況。對(duì)于這樣的系統(tǒng)，我們沒有針對(duì)每種模式的控制輸入，因此不再匹配不確定性。幾項(xiàng)工作已經(jīng)解決了系統(tǒng)的匹配條件不成立的問題。
  
  另外，也存在不使用兩階段算法的其他方法，例如使用反向步進(jìn)的滑動(dòng)模式控制。這個(gè)控制首先將輸出作為鏈接角度，在特定參數(shù)邊界選擇下顯示收斂。使用反向步進(jìn)的自適應(yīng)控制也是，但是，只產(chǎn)生收斂到某些邊界。這通常排除了均勻穩(wěn)定性和均勻邊界，這是實(shí)時(shí)機(jī)器人控制中的關(guān)鍵條件。