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  關(guān)節(jié)機(jī)械手由一系列鏈接和關(guān)節(jié)組合創(chuàng)建，鏈節(jié)是連接關(guān)節(jié)或軸的剛性構(gòu)件，軸是機(jī)器人操縱器的可移動(dòng)部件，其引起相鄰鏈節(jié)之間的相對運(yùn)動(dòng)，用于構(gòu)造機(jī)器人臂操縱器的機(jī)械接頭由五種主要類型組成。
  
  關(guān)節(jié)機(jī)械手的臂身部分基于四種配置中的一種，這些解剖結(jié)構(gòu)中的每一個(gè)都提供不同的工作范圍，并且適用于不同的應(yīng)用。
  
  龍門關(guān)節(jié)機(jī)械手：這些機(jī)械手具有線性接頭并安裝在頭頂上，它們也被稱為笛卡爾和直線機(jī)械手。
  
  圓柱關(guān)節(jié)機(jī)械手：以其工作范圍的形狀命名，圓柱形解剖機(jī)械手由連接到旋轉(zhuǎn)基座接頭的線性接頭制成。
  
  極地關(guān)節(jié)機(jī)械手：極地機(jī)械手的基礎(chǔ)接頭允許扭轉(zhuǎn)，接頭是旋轉(zhuǎn)和線性類型的組合，此配置創(chuàng)建的工作空間是球形的。
  
  關(guān)節(jié)臂機(jī)械手：這是^受歡迎的工業(yè)機(jī)械手配置，臂與扭轉(zhuǎn)接頭連接，其內(nèi)部的連桿通過旋轉(zhuǎn)接頭連接，它也被稱為關(guān)節(jié)機(jī)器手。