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  考慮到關(guān)節(jié)彈性的機器人操縱器動力學的復(fù)雜性增加使得基于模型的傳統(tǒng)控制策略復(fù)雜且難以合成，研究柔性關(guān)節(jié)機械手軌跡跟蹤和振動控制的復(fù)合模糊邏輯控制的發(fā)展。為了研究控制器的有效性，開發(fā)了一種PD型模糊邏輯控制器，用于柔性關(guān)節(jié)機械手的尖端角位置控制。然后將其擴展為包含非并置模糊邏輯控制器，用于柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)的減振。
  
  柔性接頭機械手由于其重量輕，機動性高，靈活性高，功率效率高和應(yīng)用范圍廣，^近受到了極大的關(guān)注。然而，控制這樣的系統(tǒng)仍然面臨許多挑戰(zhàn)，需要在它們可以在日?，F(xiàn)實應(yīng)用中大量使用之前解決。柔性接頭的控制問題是設(shè)計控制器，使得機器人的鏈路可以到達所需位置或^地跟蹤規(guī)定的軌跡，同時對鏈路的振動^小。
  
  為了實現(xiàn)這些目標，已經(jīng)提出了使用不同技術(shù)的各種方法。提出了基于反向步進設(shè)計的自適應(yīng)輸出反饋控制器，這種技術(shù)來處理柔性關(guān)節(jié)中的參數(shù)不確定性。分別引入了非線性控制方法，即反饋線性化技術(shù)和積分流形技術(shù)，通過使用簡單的PD控制，來報告穩(wěn)健的控制設(shè)計。在所提出的技術(shù)中，由極點放置方法和LQR方法處理的傳統(tǒng)反饋控制設(shè)計由于其簡單的實現(xiàn)而被廣泛使用。特別是在LQR方法中，Q和R矩陣的值是預(yù)先指定的，以通過方程確定^佳反饋控制增益。