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  考慮到關(guān)節(jié)彈性的機(jī)器人操縱器動(dòng)力學(xué)的復(fù)雜性增加使得基于模型的傳統(tǒng)控制策略復(fù)雜且難以合成。
  
  研究了柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手軌跡跟蹤和振動(dòng)控制的復(fù)合模糊邏輯控制的發(fā)展，為了研究控制器的有效性，開發(fā)了一種PD型模糊邏輯控制器，用于柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手的尖端角位置控制。
  
  然后將其擴(kuò)展為包含非并置模糊邏輯控制器，用于柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)的減振。在時(shí)域和頻域中給出了柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手與控制器響應(yīng)的仿真結(jié)果。根據(jù)輸入跟蹤能力，減振水平和時(shí)間響應(yīng)規(guī)范，研究了復(fù)合模糊邏輯控制方案的性能。
  
  ^后，提出并討論了控制技術(shù)的比較評(píng)估。