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  空間機(jī)械臂的自適應(yīng)軌跡控制問題，這些機(jī)械臂在其關(guān)節(jié)中表現(xiàn)出彈性振動(dòng)，并受到參數(shù)不確定性和建模誤差的影響。
  
  首先，它提出了剛性和線性柔性關(guān)節(jié)剛度模型的綜合研究，提出了一種動(dòng)態(tài)公式，包括非線性效應(yīng)，如軟飽和和時(shí)變關(guān)節(jié)剛度。
  
  其次，它開發(fā)了一種自適應(yīng)復(fù)合控制方案，用于跟蹤雙連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手的末端執(zhí)行器。控制方案包括一個(gè)直接模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)，用于穩(wěn)定剛性動(dòng)力學(xué)，一個(gè)線性校正項(xiàng)，用于改善關(guān)節(jié)振動(dòng)的阻尼。
  
  數(shù)值模擬比較了自適應(yīng)控制器與其非自適應(yīng)版本在12：6×12：6m方形軌跡跟蹤環(huán)境中的性能。與非自適應(yīng)策略相比，使用自適應(yīng)控制策略獲得的結(jié)果顯示出對(duì)關(guān)節(jié)剛度系數(shù)的建模誤差和不確定性的增強(qiáng)的魯棒性，并且極大地改善了跟蹤性能。