關(guān)節(jié)機(jī)械手操縱的運動學(xué)模型
信息來源:本站 | 發(fā)布日期:
2018-10-12
| 瀏覽量:
關(guān)鍵詞:關(guān)節(jié)機(jī)械手操縱
在操作的各個階段單個目標(biāo)關(guān)節(jié)的運動學(xué)的早期模型是基于研究MCP關(guān)節(jié)中的關(guān)節(jié)裂縫的研究,通過將近端趾骨從掌骨上拉開(以分離或“間隙”MCP關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)面)引起裂縫,逐漸增加力,直到由滑液的粘性特性引起的急劇阻力得到滿足。
因此,這些研究從未被設(shè)計成形成治療操作的模型,并且所形成的模型是錯誤的,因為它們將目標(biāo)關(guān)節(jié)描述為在定向階段期間被配置在旋轉(zhuǎn)運動的結(jié)束范圍。然后該模型預(yù)測這個終點范圍位置在預(yù)扭階段期間保持到推力階段,在那里它移動超過由滑液阻力產(chǎn)生的“生理屏障”;方便地在限制組織例如關(guān)節(jié)囊和韌帶提供的解剖學(xué)完整性的范圍內(nèi)。這種模式仍然主導(dǎo)著文學(xué)。
然而,在重新審視關(guān)節(jié)操縱的運動學(xué)模型所基于的原始研究之后,預(yù)先推進(jìn)位置實際上相當(dāng)于個體關(guān)節(jié)的中性區(qū)域,即運動區(qū)域。被動骨關(guān)節(jié)穩(wěn)定性機(jī)制施加很小或沒有影響的關(guān)節(jié)。這個新模型預(yù)測,只有當(dāng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)面被分開(有間隙,而不是通常在生理運動中發(fā)生的滾動或滑動)時才會遇到生理屏障,并且當(dāng)關(guān)節(jié)時這樣做更具機(jī)械效率,接近它的中性配置。